URF (Framework Unificado de Robótica) : proposta de interface para sistemas distribuídos

Abstract

Resumo: Em robótica, sistemas distribuídos têm sido utilizados para organizar os projetos de software em módulos, facilitando o desenvolvimento, compartilhamento, manutenção e testes. No entanto, esta modularização traz o ônus da comunicação entre os módulos, que deve ser padronizada e sincronizada, motivando o desenvolvimento de diversos frameworks com o objetivo de superar estas dificuldades. Ainda, o código dos módulos tem diversas linhas de overhead referentes ao framework utilizado, o que limita compartilhamento de seus módulos entre diferentes frameworks. Neste trabalho é proposto um framework que busca unificar a interface de acesso aos dados, o que permite encapsular diferentes frameworks como recursos. Como resultado, o framework proposto apresenta uma grande melhora na transparência de acesso aos dados, em relação aos frameworks existentes, já que diferentes estruturas podem ser acessadas pela mesma interface, possibilitando a criação de uma árvore de recursos bastante flexível.

Abstract: On robotics, distributed systems have been used to organize the software projects in modules, facilitating the development, sharing, maintenance and testing. However, this modularization brings an increased complexity of communication between the modules, which must be synchronized and standardized, motivating the development of various efforts to overcome these difficulties. In addition, the module code has several overhead lines over the framework used, which limits sharing of its modules between different frameworks. This work proposes a framework that aims to unify the data access interface, which allows to encapsulate different frameworks in resources. As a result, the proposed framework presents a great improvement in the transparency of access to data, in relation to existing frameworks, since different structures can be accessed by the same interface, making possible the creation of a very flexible resource tree.