Desenvolvimento de sistema de levantamentos semi-autônomo empregando estação total robotizada e veículo terrestre não tripulado

Abstract

Resumo: Este trabalho lida com automacao topografica e apresenta o desenvolvimento de um sistema de levantamento semi-autonomo composto por uma estacao total robotizada Leica TCRA 1205 R100, um veiculo terrestre nao tripulado desenvolvido especialmente para esta aplicacao, um prisma de reflexao total em 360o e sistemas subsidiarios para medicao de inclinacao, comunicacao de dados e controle do veiculo. A area a ser levantada e delimitada por um poligono simples e a densidade do levantamento pode ser especificada por um parametro denominado medida da celula de referencia. O controle do sistema e feito em tempo real por um programa em ambiente Matlab que, simultaneamente, monitora a posicao do veiculo atraves da estacao total, comanda os seus movimentos e coleta as coordenadas dos pontos medidos. No interior da area em levantamento, o sistema procura posicionar o veiculo para coletar uma serie de pontos regularmente espacados. A eficiencia do sistema em realizar esta tarefa foi avaliada atraves de levantamentos experimentais. Sao apresentados os resultados e os indicadores estatisticos da qualidade do posicionamento obtido.

Abstract: This work deals with topographic automation and presents the development of a semi-autonomous survey system composed of a Leica TCRA 1205 R100 robotic total station, a special unmanned ground vehicle developed specifically for this application, a Leica GTZ4 360o surveying prism and subsidiary systems for tilt measurement, data communication and vehicle control. The area to be surveyed is bounded by a simple polygon. The survey linear density can be specified by the reference size cell parameter. The control system is done in real time by a Matlab script that simultaneously monitors the vehicle's position through the total station, controls its movements and collects the measured points coordinates. Within the survey area, the system seeks to position the vehicle to collect a series of evenly spaced points. The system efficiency in managing this task was evaluated by experimental surveys. Results are presented and statistical indicators of positional quality obtained.