Desenvolvimento de sistema de levantamentos semi-autônomo empregando estação total robotizada e veículo terrestre não tripulado

Abstract

Resumo: Este trabalho lida com automacao topografica e apresenta o desenvolvimento de um sistema de levantamento semi-autonomo composto por uma estacao total robotizada Leica TCRA 1205 R100, um veiculo terrestre nao tripulado desenvolvido especialmente para esta aplicacao, um prisma de reflexao total em 360o e sistemas subsidiarios para medicao de inclinacao, comunicacao de dados e controle do veiculo. A area a ser levantada e delimitada por um poligono simples e a densidade do levantamento pode ser especificada por um parametro denominado medida da celula de referencia. O controle do sistema e feito em tempo real por um programa em ambiente Matlab que, simultaneamente, monitora a posicao do veiculo atraves da estacao total, comanda os seus movimentos e coleta as coordenadas dos pontos medidos. No interior da area em levantamento, o sistema procura posicionar o veiculo para coletar uma serie de pontos regularmente espacados. A eficiencia do sistema em realizar esta tarefa foi avaliada atraves de levantamentos experimentais. Sao apresentados os resultados e os indicadores estatisticos da qualidade do posicionamento obtido.